Grupo de Capoeira Ginga blev grundlagt i Belo Horizonte, Minas Gerais, Brasilien i 1983 af Ricardo Penna Machado – i capoeirakredse kendt som mestre Macaco. Han er født i 1955 i Belo Horizonte og er uddannet i idræt fra universitetet i Minas Gerais (UFMG), og har efterfølgende taget en master i USA i administration og marketing af idræt.
Mestre Macaco begyndte at træne capoeira i 1969 efter at han havde overværet en opvisning af capoeiragruppen OPANIJÉ på colégio Dom Silvério. Mestre Macaco er uddannet af mestre Paulão Joaima, der overdrog sit arbejde med capoeira og sin gruppe af elever til mestre Macaco. I starten af 80′erne indså mestre Macaco, at der var behov for at samle og organisere sine mest erfarne elever, som på det tidspunkt underviste forskellige steder rundt omkring. Det blev begyndelsen på Grupo de Capoeira Ginga – Academia de Ginástica e Capoeira Ltda.